用户要正确调整和使用伺服电机，就得对伺服驱动器的内外结构了如指掌，一个完整的伺服驱动器应该包含哪些呢? 伺服电机厂家跃成机电 告诉您。

完整的伺服电机驱动器应包含位置控制单元、速度控制单元及驱动单元。各单元作用如下图

位置控制单元

伺服驱动器位置控制单元采用比例控制系统，在此必须设置位置比例增益参数（KPP),也称为位置增益参数。将指令脉冲数与编码器反馈脉冲数进行比较，称为偏差计数。位置控制单元将偏差量转换成修正位置的速度指令，由速度控制单元处理后送驱动单元进行电机驱动。

速度控制单元

位置偏差量经KP值比例控制器运算后得到修正幅度，再送往速度控制单元进行速度控制。速度控制单元实际上就是一种相当有名的控制器―PID控制器的应用，PID代表比例（proportional) 、积分(integral)、微分(derivative)。调整PID 控制器 KVP、KVI、KVD值，可使得伺服系统得控制速度性能符合要求。

驱动单元

位置控制单元为修正位置而改变速度指令，速度控制单元为稳定输出速度而采用速度闭环控制，即由驱动单元接受速度控制单元的指令而驱动电机旋转。

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